多年以后，面对回收站，天工 1.2max 将会回想起，它的创造者带它去参加马拉松那个遥远的清晨。

在刚刚结束的全球首场人形机器人半程马拉松比赛，第一位冲线的机器人在刚刚已经诞生：天工 1.2max，全程用时 2 小时 40 分 24 秒。

不过在这场赛事里，与其关注谁会夺冠，远不如看看这些机器人的赛博跑姿更有意思。实际上，本次比赛也为了验证机器人在不同场景的实用性。

这次参赛的人形机器人各有特点形态各异，基本汇聚了国内不同驱动方式和算法流派的机器人。

给机器人定义性别这事或许只有人类做得出来，「幻幻」是唯一参赛的「女机器人选手」。

由于续航问题，参数机器人都需要在比赛途中充电，这让人期待会不会在现场看到宇树机器人可爱的「亚洲蹲」。

下面，我们就给大家带来首届人形机器人马拉松的赛博跑姿大赏。

赛博跑姿大赏，比人类更状况百出

机器人「跑马」不是机器人单打独斗，还会有两三名人类队友打辅助，作为一整个队伍参赛，因此不仅需要机器人会跑，还考验人类和机器人之间的配合。

作为理性和秩序感代表的机器人，在这场全程 21 公里的马拉松比赛中，反而比人类更状况百出。

上过春晚的「大网红」宇树机器人在起跑前自信挥手，结果一出发就「怯场」不愿前行，需要人类队友不断「鼓励」和引导，才能勉强曲线前进。

说是马拉松，但机器人不全都在疾跑，不少都是以求稳为主，选择「竞走」参赛。像是时速只有 5.4 公里的 EAI 机器人，松弛感拉满，反而超过了一个个跑摔的机器人，诠释了一种「慢既是快」的人生哲学。

还有不少机器人参赛不为名次，主要来刷存在感，走着走着就对着镜头表演起来。

机器人选手之间有着非常大的体型差异，但长大长腿的高个儿，不一定就比小个子的机器人有优势，后者可以实现更高的步频的「大暴走」，前进速度反而有可能更快，并且重心更低，稳定性更好。

机器人不会喊累，但会用光电量。虽然比赛鼓励用一个机器人和一个电池完成比赛，也允许中途更换电池或者同一型号的机器人，但如果不在中途设置的补给站中更换电池，或者更换了机器人，将会遭遇罚时。

因此，机器人马拉松比赛的最终成绩将由实际时间 + 罚时决定，可能会出现「首个冲线并非冠军」的结果。

即使在补给站换电池，计时也不会停止，这时考验的就是和人类队友之间默契配合。也有一些机器人采用「不停机换电池」的方案，压缩整个更换电池的时间。

除了续航告急，长时间的行走还会造成机器人关节的过热，需要人类队友及时为其喷射冷却液，也是在测试一种平时实验室中少见的场景。

随着比赛的持续进行，越来越多的机器人相继倒地，人气最高、持续领跑的天工 1.2max 也在行进 15 公里左右摔倒，团队立马上前替换了候补选手。

不过，这点小插曲没能影响天工团队的势头，在第一位人类选手完成冲线的 1 小时 38 分后，天工 1.2max 成为史上第一位马拉松撞线的机器人。

天工 1.2max 身高 180 cm，拥有一双机器人领域中也少见的「大长腿」，平时实测平均时速可达 10km/h，而比赛过程中录得时速 8-10 km/h。天工队发言人魏嘉星表示：

为在此次马拉松中取得优异成绩，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法，进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等，参赛过程配速为7—8千米/时

机器人马拉松的奖牌的设计也颇为巧妙，不仅融合了芯片电路和城市纹理，还能「变形」成一个小机器人，非常契合首块为机器人颁发的马拉松赛奖牌的特殊意义。

马拉松比赛有一句名言：「参赛即胜利，完赛即英雄」，对于机器人来说更是如此，敢于参加这场比赛的企业或者开发者，不仅要对自家的技术足够自信，还要投入大量的时间、人力和金钱成本。

过程比名次更重要

上了春晚，逛了大街，翻了跟斗，做了深蹲，人形机器人在今年频频出圈刷屏，而这次「半马」并非是单纯的噱头和刷热度，而是对人形机器人的性能和稳定性一次前所未有的考验，不仅需要用到机器人的智力，还有「体力」。

大部分机器人都不是为了马拉松赛事这种长时间高速行走打造，因此需要有针对性地进行二次开发。天工团队表示，赛前对机器人进行结构减重，寻求质量与强度之间的平衡点，还要针对其腿部进行耦合设计，完善导热和风冷散热技术，提升运动稳定性和续航能力。

全程 21 公里的赛道，涵盖了多种地形和路况，包括平坦路面、微倾斜坡道（最大 9°）、部分转弯和潜在的不平整路段，机器人不得使用轮子或者其他物理外挂，必须「两条腿走路」的方式完成比赛。

其实不管是人类还是机器人，比拼的素质都非常类似：能量代谢效率、运动控制精度、环境适应能力，对于机器人来说，那就是续航能力和能耗管理、通行能力和姿态的稳定性、控制算法。

比如说，机器人的双足行走需要复杂的动态平衡算法来维持稳定，面对不同的路况，需要实时调整重心，实现自适应动态平衡，控制好动力和制动。

如果对比人机的跑步姿势，会发现机器人行进时要更加贴地，也不会像人类一样身体微微前倾，比起速度，机器人前进的稳定性要更重要。

损耗问题则是人形机器人长时间行走不可避免的大考验。参赛者灵宝 CASBOT SE 原本可以跑得更快，但团队最终选择限速在 5km/h，就是为了避免长时间的高速运行对机器人的寿命和结构带来较大的损耗。不少机器人也穿上了人类的运动鞋，加强对机体的保护。

不少参赛选手，其实并非专门围绕行走能力和耐力进行构建，也选择参加这次比赛，输赢名次只是其次，更多是为了走出实验室，在更真实和综合的环境中进行测试。

尤其是最近北京的天气还不是很好，更加考验机器人适应不同环境干扰的能力。

参赛的机器人也包括了多种不同的技术路线，首先是驱动方式上就有所不同：冠军天工 1.2max 采用的反而是性能稍弱的纯电机驱动，而其他的选手有采用肌腱驱动、气动驱动等技术。

而算法上，有的机器人走强化学习路线，能根据环境自动优化行走策略；有的走端到端学习路线，通过传感器输入实时生成控制指令。

内行人看门道，多种不同方案在实际环境中同台竞技，也能让企业和机器人产品彼此之间对比学习，取长补短，为未来迭代找准方向。

一些参赛机器人企业负责人还表示称，机器人「跑马」能验证技术成熟度，推动行业标准的建立，进一步倒逼技术创新。上午还在比赛，下午就举办「人形机器人未来趋势」论坛，团队分享经验，探讨产业落地路径。

在一个很短的时间范围看，我们记得、讨论最多的，或许都是「跑马」中机器人们的一个个翻车瞬间。

但如果在五年后、十年后回看这场比赛，它将成为人形机器人发展史上一个别具意义的里程碑事件，那些「翻车瞬间」都成为了机器人成长的养分，最终加速了未来的到来。

附录：机器人半马参赛选手一览

– 天工队：天工 1.2max，身高 180cm，体重 52kg，平均时速 10km/h

– 钛虎队：TI70A，身高 170cm，体重 48kg，单手负载可达 5kg

– 神农机器人队：神农，身高 173cm，体重 50kg，搭载先进电动推进航空动力系统

– 轩辕机器人队：轩辕，身高 172 cm，体重 88kg，手臂负载约 20kg，具有 AI 智能问诊系统

– 亦马当先队：BoosterTI，身高 120 cm，体重 30kg，可实现一秒内摔倒起立

– 清华通班队：Kuavo（夸父），身高 166 cm，体重 55kg，奔跑速度可超 7km/h

– 逐日行者队：逐日行者，身高 180cm，体重 45kg

– 小巨人队：北职大「0306」小巨人，身高 75cm，可实现拟人化 180 度运动范围

– 灵宝机器人队：CASBOT SE，身高 70cm，体重 48kg

– 城市之间科技队：众擎 PMOI，身高 138cm，体重 40kg

– 城市之间科技队：宇树GI，身高 132cm，体重 35kg

– 旋风小子队：松延动力 N2，身高 120cm，体重 30kg，能跳跃能冲刺

– 小顽童：松延动力 N2，同上

– 湛沪冲锋龙卷风队：Zbot-I600

– 巴音布鲁克永远的王：ZBOT-MiniWalker-800

– 钢宝队：幻幻机器人，身高 170cm，体重 55kg，支持 1m/s 行走速度、4.5 小时续航

– 行者二号队：行者二号，体重 28kg，续航 6 小时以上

– EAI 队：卓益得 X02，身高 170cm，体重 30kg

– 半醒机器人队：精灵，身高 140cm，体重 32kg

– 青心 Orca 队：青心 Orca，身高 145cm，体重 40kg，能泡咖啡、调酒、送花

– 海派兄弟队：Mini Hi（中文名：小海），身高 82cm，体重 17kg

– 飞天队：XAI-Lite

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我是工作狂，但是工作忙碌到一整天没法自顾的时候，总感觉这一天像是虚度了。我当然喜欢自己的工作，所以也很困惑，为什么做喜欢的工作还会感觉虚度光阴？

晚上下班去接女儿放学，一路听她叽叽喳喳，回家洗漱结束，坐在床头，说服自己再看一部电影吧，就看了这部《荒野机器人》。机器人和野生动物交朋友，说实话，有点低龄向，不过 100 分钟的观影时间不会感觉虚度。说起来，电影里的机器人萝斯开头时也是满脑子想着工作，在学会用心而不是用大脑来看待世界之后，它的时间才真正有了价值，不管是快乐、满足还是思念、寂寞。电影里有一个小细节，从小灰雁还在蛋壳里到它飞在天上，几次用萝斯的机器人视角记录下一系列成长画面；这种亲情的关切真的很令人感动。

回到自己身上，再热爱的工作，如果忙碌到无法用心去感受，也会变成负担。活着就要用心感受，或者说，用心感受才是活着。

fin.

在上个月去上海之前，@取景框看世界 在微信上邀请我一起做一期关于设计行业的科普视频，面向学生群体做一次对行业整体状况的分享。这次是 B站 向他发起的约稿，也是他频道的主要内容类型之一。答应他后，从上海回来我就根据自己这么些年的体会和反思，录了一期比较掏心窝的内容。由于参与的人比较多，直到前天，节目才终于上线。

因为参与的人数比较多，我说的话也比较多，所以在汇总的成片里需要剪掉一些。但我又觉得难得录一期视频（从去年11月到现在都没有更过视频了），为了保证表达的完整性，我还是得有一个自己的版本。但因为实在忙得顾不过来，于是麻烦 @小雨 帮我把这条视频剪了出来。

毕竟是 @怪物尚志 的御用摄影/后期，有他的帮忙，我的视频里头一回多了许多配合文案的动画，比我一个人在镜头前单口相声好看多了。这一期花絮，也在昨天发了出来，跟正片错开一天。

这期视频的封面是我昨晚用 midjourney 画的。

在这条视频里，除了科普工业设计的一些基本概念和行业现状，我也特别聊了一下 AIGC 和设计师之间的关系。前两个月虽然一直很忙，但我也一直在关注 AIGC 的动向。这两个月的变化实在是过于惊人了！

以下是我去年八九月用 midjourney 画的一些东西：

然而在这短短半年内，版本已经从当时的 v3 发展到了现在的 v5。ChatGPT 也从 GPT-3 发展到了 GPT-4，坊间传言 GPT-5 的研发已经完成且爬完了全网所有视频，可以直指某一条视频中的某一段话，只是还没发布。可以说开年后的这两个月内，AIGC 的发展速度已经大大超乎了预料，甚至正处于失控的边缘，它们正在开始颠覆一些东西。将来会发生什么，无法预料，但一定有什么事情已经在发生了。

所以我觉得，无论如何，再忙也得重新用起来。光是跟进各种新闻和消息是不行的，midjourney 前两天刚发布了由图片转译成 prompt 的新功能，多模态的 AI 已经不远了，这会更进一步推动人和 AI 之间的交互。我觉得，自己还是得保持使用状态才行。所以前两天我又重新充了值，开始体验它的新版本。

我先试着画了一些机甲的东西，例如这样的：

上面的两张的用 prompt 直接生成的，但下面的两张，是用 /remix 命令修改了部分描述词后的新图。可以看到下面的图和上面的图保持了相关性，于是我想试试，如果用这个命令替换背景会是什么效果，于是有了这组车的图：

上面的两张图是用 prompt 直接生成的，当我用 /remix 替换了背景描述的 prompt 之后，就生成了下面的两张。更换环境之后，车辆的姿态和镜头视角几乎没有变化，车身的反光与环境之间的关系也很自然，这个效果已经可以说非常惊人了！

然后，我随便画了一些白色的机器人站在燃烧废墟上的场景：

用 /remix 替换了机器人配色部分的描述词后，生成了下面这样的图：

对 /remix 有了基本的体感之后，我开始尝试用 /blend 命令来做一些融合的实验。

首先，我随便描述了一个赛博少女，得到一些随机的图：

接着，我再随便生成一个红发少女：

材料准备好之后，开始把它们进行组合。

第一次先尝试融合两张图，一个是游戏画风的机甲人，一个是二次元的赛博少女。

它们俩合成后，得到了以下这个人物：

新角色具备其中一张图里人物的长相特征与体态，也有另一张图的配色和机甲特点。虽然得到的结果具有随机性，但既然可以这样融合，那么应该也可以通过 /blend 命令来得到一些更有目的性的创作。

有了第一次的体验后，第二次我用三张图片进行合成：

图一是现画的半透明金属机器人，图二是上面准备好的红发少女，图三是现画的骑士。

这三个合成出来的新角色，同时具备了细碎的金色细节、波浪红发、银白色盔甲：

但这不是我想要的，我想试试加大红发少女的比例。在垫图的方式下，可以通过 –iw 命令来分配各个图片之间的权重占比，但是在 /blend 中不能这么操作。于是，我想通过把合成的新图作为素材，再一次与红发少女进行融合，并加入机甲的元素来强化她身上盔甲的质感。

二次合成使用的图，如下：

合成出来的新角色我非常满意！

她既有红发少女面部和眼神的特征，又把两副银白外甲融合得非常优雅，也保留了初始半透明金属机器人遗传下来的金色金属关节的特征，又做出了图三机甲的坚硬感和图一外甲的银白光泽。这一次的融合很成功。

但如果 /remix 可以局部替换特征，那么这些没有写 prompt 而是通过 /blend 直接合成的图，能否通过 /remix 加入新的 prompt 来修改已有的特征呢？

为了让实验效果明显一些，我想让盔甲的白色部分比例缩小，增加金属部分的比例，于是就先把这批图重新刷了几遍，直到出现肩甲是金色的变异版本：

然后不断在此基础上进一步变异，强化金色肩甲的特征：

准备好之后，我在 /remix 中添加新的 prompt：pink armor

以下是修改特征后的结果：

整体的效果我还是挺满意的。一来，新生成的人物很好地保持了最初红发少女的眼神和神态；二来，金色金属被替换成粉色金属后，金属质感的表达是正确的。虽然头发也一起变成了粉色，这确实是没完全理解指令，但原有的发色搭配新的粉色盔甲也确实不是很和谐。

到此，重新开始用 AIGC 工具的热身完毕，找回一些感觉了。

至于这期视频封面里用到的车图，是我昨晚用 Maserati 和 Ferrari 以及 Apple 和 Tesla 分别杂糅出来的缝合怪。虽然乍一看好像没什么新奇的，但是如果我把去年八月底用 midjourney 画的汽车拿出来对比，就会意识到这是多么疯狂的进化速度了：

上面三个是去年八月用 v3 画的车；

下面这些是昨晚用 v5 画的车：

虽然工业设计有大量的细化和落地工作是 AI 无法干的，但从目前来看，无论是 midjourney 还是 Stable Diffusion + controlNET 都已经可以很好地帮助设计师完成概念发散和快速枚举了。这样的图像质量，通过垫图、remix 和 blend 的组合使用，完全可以在创意初期快速拉出一批高质量的「草图」，设计师可以把更多的精力放在对方案思路的推敲、对细节的考据以及各个环节的沟通协调上。

从今年二三月开始到往后的十一二年，人类社会将迎来一场以破坏为开端的变革和创新。

无论我们是否愿意，都将一起进入新的世界。