这，是蛇年春晚的顶流机器人 H1，凭借一手丢手绢的绝活，火遍了大江南北。

这，是一款能侧空翻、会鲤鱼打挺的人形机器人 G1，十八般武艺无一不精。

他们都来自同一家公司——宇树科技（Unitree），但其实在这些人形机器人声名鹊起之前，宇树便靠着机器狗狠狠出圈一波，比 H1 更早些时候上过春晚，也曾亮相于超级碗、冬奥会、亚运会等盛会。

宇树旗下的机器狗种类繁多，有面向消费级的 Go 系列，也有科研级的 A 系列和工业级的 B 系列。

其中，在主流电商平台，Go2 目前起售价接近 1 万块，与一张普通显卡的价格相当，这个价位也让其更像是一款面向市场的、相对高端的消费电子产品：

• Go2 Air：适合轻型应用和家庭使用。
• Go2 Pro：增强功能可满足更高的任务要求。
• Go2 Edu：作为学习和实验平台，服务于教育目的

或许正是因为 Go2 价格相对「亲民」且定位贴近大众，知名维修网站 iFixit 也将目光投向了这款机器狗，并特别邀请了机器人专家 Marcel Stieber 对其进行了一次深入的拆解。

机器狗上「手术台」，得先断电

上「手术台」前，安全措施必不可少。

卸电池是标准流程，拿出机器狗侧腰处的电池组，拧开几颗 Torx 螺丝并取下电池仓盖后，便能看到内部用于连接顶部电量指示灯的 Pogo Pin 接口。

将电池组从塑料外壳中滑出，其结构一目了然：包含主接口、充电端口接口，以及若干用于导电的大铜条，这点用料还算扎实，能减少发热。

电池管理系统（BMS）则位于电池组后部，并通过 Pogo Pin 与外部的电量指示灯相连。这种接口可以方便地将 BMS 的信号传递到电量指示器，从而让用户能够直观地看到电池的剩余电量。

Unitree Go2 的标配电池电量为 8000mAh，续航时间约为 1–2 小时，最长可选 15000mAh，日常玩玩还行，真要干活可能不太够。电池组的核心由 32 节 18650 电芯阵列组成，也是比较成熟和常见的电芯类型。

根据标识，其生产日期为 2024 年 3 月 6 日。

移除固定 BMS 电路板的螺丝并小心将其翻开，可以看到下方的充电管理芯片以及一块连接各电池串（标记为 BT1 至 BT8）的子电路板。不过，BMS 芯片上的型号标记似乎被激光蚀刻掉了，无法识别具体型号。

耐用的幕后功臣，是这些「便宜货」

卸掉顶盖的螺丝并取下外壳。

首先映入眼帘的则是一个小型的散热风扇，左上方是一块无线通信板，标有 GNSS（全球导航卫星系统）连接点和另一个天线接口，由同轴电缆的连接方式，专家推测，这可能集成了 Wi-Fi 功能。

此外，我们可以看到一个以太网接口，但这并未为用户专门设计，它更可能主要是用于工厂调试、故障排除或内部维护。

另一个发现则是 XT30 连接器。

这是一种小型、高电流电源连接器，广泛应用于需要大电流传输的场景，如无人机、航模、电动工具、户外电源等。在硬件调试过程中，可以作为一种备用电源输入途径，允许在没有电池的情况下为主板供电进行调试。

主处理单元区域清晰可辨，其外观及配备的散热管和散热片都与英伟达 Jetson 板有相似之处。此外，还可以看到多个预留的风扇接口和一些调试端口。

主板上还集成了多个用于连接电机或执行器的高功率连接器。

事实上，在这款机器狗内部，这种布基胶带的使用相当普遍，目的也很明确，机器狗磕磕碰碰很正常，而胶带可以固定线缆，防止连接器松脱。

拆解进行到前部传感器，需要先小心地剥离覆盖在其上的布基胶带，然后使用撬棒谨慎地断开两个电缆连接器，由于这种细小的连接器比较脆弱，撬棒下手必须稳、准、轻。

在检查前部头部模块时，塑料外壳上明显存在裂缝，显然，这款机器狗平时没少摔，好在这种损伤多数不影响功能，用环氧树脂填充一下就可以，成本也不高。

在视频的结尾，专家继续对主板区域进行更深入的拆解。

又是一顿拆拆拆等常规操作，依次小心拔出连接 GNSS 模块（接收全球导航卫星系统信号）、MCU（推测为微控制器）等部件的连接器，并细心地贴上标签以防后续混淆。

继续移除连接电机的高功率连接器（标有 C-, C+ 等）、连接电池的主电源连接器以及一个小的电池通信连接器。

移除主板上的另一个散热风扇后发现，该区域还预留了更多风扇安装位。

这么设计的好处是，更高配的机器狗版本由于配置更高，（比如有更强的处理器），它就会产生更多的热量，这时候就需要更多的风扇来散热。

不过，装更多风扇也有坏处：风扇多了，就会吸进更多灰尘，还会用更多的电。这样一来，要么需要更大的电池来供电，要么机器狗的续航时间就会变短。

接着，移除两个 RF (射频) 连接器，同样做好标记，以确保后续正确连接。

拧下所有固定主板的螺丝，小心地将其从底盘上取下。移除主板后，便可看到固定底盘上下两部分的螺丝，将它们全部拧下后，即可分离底盘，一览无余。

最贵，但也最安全

激光雷达（Lidar）是 Go2 感知环境的关键。

其工作原理通过发射激光并测量反射光的回波时间来绘制周围环境地图，实现障碍物检测。简单来说，机器人利用预设的光速信息和高精度计时器，计算激光从发射到接收反射信号的时间差，从而判断物体的距离和形状。

Go2 搭载的是宇树自家的 Unitree 4D LiDAR-L1。

这是一款 4D 激光雷达（3D 位置+1D 灰度），它具有实现每秒 21600 次的高速激光测距采样能力，可探测最近 0.05 米、最远距离 30 米的物体（90% 反射率）。

L1 内置 IMU（惯性测量单元），工作温度范围为 -10℃ 至 60℃，其通过转接模块连接 Type-C 接口进行数据传输和供电，视场角（FOV）扩展至水平 360°，竖直 90°，可实现半球形视场角的三维空间探测。

在拆卸 Lidar 模块之前，需要拧下固定模块保护笼的四颗螺丝。

这个由厚实焊接钢材制成的保护笼，显然是为了在机器人跌倒或撞击时保护内部昂贵的传感器——要知道，仅这颗 LiDAR-L1 的成本就可能占到整机售价的五分之一以上。

随后，移除隐藏在腿部下方的一颗额外螺丝，断开连接线缆，以释放并拆下整个 Lidar 模块。

Lidar 模块的结构包含两个旋转轴：外圈的主旋转轴由下方电机驱动，实现水平扫描；内部的次级旋转轴（带有一个反射镜）快速旋转，实现垂直方向的扫描切片。两者结合，提供环境的 3D 视图。

在这里，需要补充一个细节。

在学术和工业领域，4D 通常指的是在三维空间（X、Y、Z 轴）的基础上增加时间维度（T）。例如，在自动驾驶领域，4D 激光雷达不仅要提供物体的三维位置信息，还要能够追踪物体在时间上的运动变化。

虽然 Unitree 4D LiDAR-L1 自称为 4D 激光雷达，但这里的 4D 是指 3D 位置信息加上 1D 灰度信息，传统意义上的 4D（3D + 时间）并不完全一致，所以也难怪专家认为这个命名多少有些营销的噱头。

倒立行走的秘密，藏在这里

Unitree Go2 机器狗全身共有 12 个关节电机。

这些电机分布在机器狗的四肢关节处，使其能够实现灵活的动作，如跳跃、伸懒腰、握手，甚至倒立行走、自适应翻身起立、翻越攀爬等复杂步态。

根据观察，专家判断每条腿包含三个电机：分别控制髋关节、膝关节（大腿部分），还有一个驱动小腿伸缩。

拧下固定外侧腿部电机组件的螺丝，将其与上部腿部分离，可以看到电机和连接器。一个有趣的设计是螺丝孔之间交替放置了多个电容器。

关节连接处采用了互锁齿轮机制，接触面是 CNC 加工的金属表面，以确保力传导的强度，外部的塑料「领圈」则主要起到将两部分固定在一起的作用。

这种设计可能是故意而为之，当受到极端外力时，塑料件或某个连接点会先断裂，从而保护更昂贵的核心部件（如电机和主板）免受损坏，降低维修成本。

再次被胶水折腾完，断开连接电机的三个连接器。

好在连接器本身带有防呆设计，后续可以避免插错。通过手动伸缩腿部，可以观察到内部电机通过齿轮减速器驱动小腿运动，提供了相当大的扭矩。

iFixit 的拆解并未深入到腿部内部，但他们利用 Lumafield CT 扫描仪进行了透视观察。在腿部与髋关节连接的地方，两个部件通过金属与金属的接合方式互相连接。

连接方式很结实，主要的力量（比如机器狗跑跳或者负重时产生的力量）就是通过这个连接点传递的，这也印证了之前的判断。

遛「Go」也是遛狗，好用也有趣

拆解完毕后，专家给出的结论是，这款机器狗集成化程度很高。

模块化设计也是个优点，理论上坏了哪个模块换哪个。所有东西都连到一块主板上，简化了布线，但也意味着主板一旦出问题，影响范围可能很大。

胶水问题前面吐槽过了，虽然能够加固，但也确实给第一次维修添堵，但熟悉上手后，倒也能接受，更重要的是，由于大量使用连接器而不是硬焊接，大大降低了维修门槛。

腿部（尤其是易磨损的足端，可通过螺丝更换）设计考虑了可替换性，甚至可能支持现场维修。部件（如同侧或对角线的腿部）之间可能存在通用性，便于更换或使用回收部件。

整体架构则相对简单明了（主板、传感器、电池），所有部件和接口并算复杂，有助于故障排查。拆解还发现了为 Pro 版和教育版预留的空间，可安装更强大的计算模块和额外风扇。

可以说 ，基于模块化和连接器的设计，Go2 具备一定的可维修性。至少理论上，你不需要为了换个小零件就把整个机器狗拆得稀巴烂。不过，实际操作难度是另一回事。

当然，Go2 也并非没有设计上的缺点。

专家也指出，激光雷达埋得太深，更换麻烦；颈部结构看着单薄。机器狗的使用环境决定了它必然会摔、会撞。这些看似脆弱的部分，能否扛得住这些日积月累的摔倒碰撞？都值得打个问号。

最后，如果你正考虑入手一台 Go2，希望这份拆解报告能给你提供一些参考。而作为一款万元级的四足机器狗，Go2 的确是个不错的起点。

它不完美，比如续航和耐用性还有提升空间，但它已经足够好用、足够有趣。毕竟，遛「Go」也是遛狗，还没有狗毛满地飞的烦恼。

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今天我似乎清晰地观察到了「黑狗」的样子。

如往常一样，吃完午饭送小柒去舞蹈室，然后我骑回来收拾下就去了健身房。今天训练胸和肩，没出什么汗，于是和筱烨商量出去咖啡店里坐会儿等儿子下课，再一起去吃点心。在店里聊了聊昨晚见朋友时聊的话题，关于生活和工作的想法，聊到需要正式挂个号去医院心理科室诊断。查了一下医生值班的时间，挂了周一上午的号。

一切都很平静，如往常一样，直到骑去舞蹈室在楼下停车时，一边和筱烨说着话，一边渐渐觉得自己的反应变缓慢了，忽然不想说话，眼皮有点沉。我有很丰富的血糖波动的经验，我知道这不是低血糖的表现。但从接到儿子开始，到我们一路去到吃粤式点心的餐厅，我都处于一种被什么笼罩着的状态里。

我跟儿子说，我们换个座位，我和妈妈要说会儿话。

「我觉得，我现在不太对劲。昏昏沉沉的，感觉脑袋里有一团雾，模模糊糊的，看东西也看不清楚，不是视力上的看不清楚，是感觉注意力集中不到某个地方，失焦的对焦错位的那种模糊。我的眼皮也有一点睁不开，不是真的睁不开，就像睏了。我的肚子也有一点不舒服，和胃痛有点像，但没那么严重。」

筱烨说她以前也有过这种感觉，时而清晰时而模糊。

我们聊起前几年，她的变化，我的变化，她那两三年的状态，我这两年的状态，如果我确实病了，那么那些「不对」就都合理地串起来了。

「我能分辨出这些点心是好吃的，但我感觉不到开心或满足。」

我不希望「暗示」会加强症状的表现，但自从知道自己病了以后，这是第一次在它出现的时候，我观察到了它。我们平时就常常内观，知道一件事情、一种状态的样子后，你就能经常看到它，看到它，它对你的影响就会变小，虽然你未必可以控制住它，但起码在它出现的时候你不会慌乱，不会因为不知道自己发生了什么而失控，你可以像观察一段河水一样，看着它出现，看着它流过去，等待它慢慢消失。

虽然只是一团雾，但它的样子很清晰。

它不是「不开心」或者「想不开」，起码它出现的时候我没在想什么，它就仿佛在一段视频画面上叠加了某一种滤镜，它让我进入了另一个状态里，一个和当下的世界有些错位和延迟的状态。

这是它通常的样子吗？还是其中一个样子？

在网上看过很多人用 AI 画十二生肖主题的系列画，但大多数我都觉得太套路了，要么只是生成一只动物，要么是套上一些所谓的古风服装，强行「国风」一把。我觉得，既然工具本身已经有很强的生成能力了，那么，创作者就应该更多地表达观念。没有观念的全自动生成出来的东西，再好看，也是大同小异、千篇一律。这种现象，最典型的就是那些长着网红脸的 AI 美女图。好看，但无味，因为缺少人味儿。

人味儿来自什么？最重要的两个点是：有缺陷，有观念

缺陷是因为人的不完美，不能样样都要，那么就得有取舍，而取舍的依据是什么呢？那就是观念。观念和审美，本质上是我们经年累月的经历中，所积累下来的看待世界的偏见。这里说的「偏见」不是贬义词，而是在说，人无法客观，而观念与审美就是在主观中沉淀下来一系列判断依据。我们就是用这样的依据来取舍，这些选择就形成了创作的结果。

即便是回溯到人类此前的所有历史中，艺术家们的创作，也是基于自己的「偏见」来选择创作的工具、技艺、载体和题材的。没有偏见，就没有作品。

因此，我想尝试创作一套有「戏剧感」的十二生肖。

戏剧感，一方面来自这些生肖不能只是动物，或者套了动物头套的人，而是得有个性与故事的角色，角色的人物小传可以从它们的神情、服饰、妆容等呈现出来；另一方面，需要一定的冲突感，这里说的不是观念不同的冲突，而是来自文化和故事背景中，衍生出来的角色的生命力，它会把你带入到某种场景里，它们的妆容和服饰或许不是那么常规、习以为常的文化惯性中的表达，但它们在场景和故事中，是合理的。

以下就是我的创作尝试：

如果你喜欢，可以自行下载原图。

如果你要转载，或者二次创作，请附上这篇 blog 的链接：suithink.me/?p=11457

我大致分享一下，这十二个角色的构思吧。

【鼠牛虎】这一组，是想把【生肖】与【西服】做一个融合，但我希望它们有更多的变化和区别，就分别在色彩、气质上做一些差异化描述。最后出来的三个角色，能感觉到是来自同一出剧的人物，饱受欺凌的鼠，正直优雅的牛、权势凌人的虎，故事就由此可以展开了。

【兔】通常是软弱和被欺负的对象。我希望创作一只勇敢、独立的兔小姐，于是让她走在一个昏暗的街道里，身着红色皮夹克，眼神坚定地朝着镜头。在很多文化意象中，兔子、皮衣和地下文化的组合，是谄媚的，是挑逗的，或者是色情和暴力的。但我不希望是这样，我想她可以是地下世界的英雄。她是这个系列中的第一位女性角色。

【龙】在中国的文化里，高高在上的霸权。于是我想，首先在颜色上我就不要那种红黄黑的东西，我不要皇权和武力的表达，我要它是个君子。作为君子的龙，需要同时具备威严和素雅。威严在于其妆容造型和气质眼神，素雅在于整体的色彩倾向和服饰风格。所以，这头金龙虽然相貌霸气，但眼神柔和坚定，白发之下是金线白袍，不怒自威。

【蛇】是邪恶的，多数文化中，它们都是这样的形象。这是第二位女性，我希望赋予她高雅的气质，和中立的角色身份。她在诸国纷争中，不倾向任何一方。但保持中立，需要的不仅仅是态度，也需要武力和经济。所以，她应该是一位既有贵气又有智慧的女性领主。在她紫色的服饰之中，使用了羽毛的元素，与蛇类那种光滑、阴暗的视觉元素做一点调和。

【马羊猴】这一组是相对现代的角色。【马】通常是黑色或褐色的，虽然也有白马，但在印象中，说起马就是黑色的动物。所以我想给她穿一身干练的白色风衣，即符合马这种动物在人类文化中的形象，又能在色彩搭配上突出她的质感。值得一提的是，我选择了一个侧面的视角，因为马的轮廓，侧面是最美的；并且，我在 prompt 中加入了长辫的描述，黑色布料的造型很妙，因此这个角色是目前没在网上出现过的全新的马人形象。她也是这组当中的第三位女性。【羊】的种类实在是多，不同种类的羊，出来的气质也都不太一样。经过不同的组合尝试，我最终选择了 Goat 这种羊。我想要一个有点脾气和痞气的大叔，他平时就坐在街道头的店铺门外，跟老板聊天，街上一旦出了什么事情，他一定会出手。因此，他的皮衣和眼镜都是有点讲究的。不过你看得出来，他并不是那种有钱人，他的讲究是一种对待自我的态度。

【猴】很特别，一方面是猴的种类也很多，另一方面是，猴子在绝大多数文化中都是活泼闹腾的男性形象。我非要她是女性，但她不会是个乖训的家伙。最后我之所以觉得，滇金丝猴是一个很合适的选择，在于它的毛色和毛发的形态，橙色到白色的过度让角色有一种温和的基调，但向外肆意张开的样子又很有流浪不羁的气质。服饰上我选了裙子和围巾。但在色彩上我动了一点心思，暖色系的猴和皮衣加长裙，得有一些色彩上的对冲，来建立她的个性和态度。因此，围巾是绿色的，也有相当的体量感。

【鸡狗猪】中的【鸡】是在【骄傲大公鸡】的基础上的进一步表达。首先，鸡的种类很多，但白色羽毛的，通常是 white Plymouth Rock。为了增加戏剧冲突，我希望他穿着镶满了珠宝的绿色三件套西装。神气，就是要神气！【狗】就更多种类了，我最开始也尝试了不同的品种，因为拿不准什么样的形象是更合适的。后来我意识到，不同的狗，它们自身的气质差别就很大，所以不存在一种狗能表达狗这件事。于是，重点就变成了，我想要表达什么，那就选择什么狗。我希望这是第五位女性。恰好，筱烨以前的 Daisy 就是一只金毛，一个可爱热情受街坊邻里欢迎的小女孩。那就金毛寻回犬吧！在这个设定的基础上，我增加了双麻花辫和白色校服的描述，最后就有了这个金毛小女孩。

最后的【猪】我有两个想法，一个是十二生肖中男女比例对半开，所以我希望她是女生；另一个是，我想她可以非现实一些。前面的十一位都是比较写实的感觉，但写实的猪，和女性结合，在观感上，很容易让人产品某些厌女、性别对立的联想。我不希望这位可爱的女性角色被贬损。于是，我给她增加了金色皮毛质感的设定，穿上温暖的粉红色外套，带着白围巾站在雪地里。这是一位温柔的女性，但她的防风镜会告诉你，她可不是傻白甜，在雪天的山里行走，缺少她的交通工具，哪怕是楼上的虎先生，也寸步难行。温柔也是有力量的。

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